Esquema de orientação para rastreamento de caminhos sem restrições temporárias pelo navio Krick Felix sob a influência de correntes marinhas

Autores

  • Leidys Miranda Jiménez Universidad Central Marta Abreu de Las Villas, Santa Clara
  • Yunier Yunier Valeriano-Medina Universidad Central Marta Abreu de Las Villas, Santa Clara
  • Ángel Camero Álvarez Universidad Central Marta Abreu de Las Villas, Santa Clara

DOI:

https://doi.org/10.18046/syt.v16i46.3088

Palavras-chave:

Veículos autônomos de superfície; guiado; controlador I-LOS.

Resumo

 Os veículos autônomos de superfície são compostos por um sistema de orientação, um sistema de navegação e um sistema de controle, o primeiro deles desempenha um papel vital no cumprimento de missões sem intervenção humana. Este artigo apresenta o projeto de um esquema guiado, composto por um controlador I-LOS, que visa alcançar a convergência e o rastreamento preciso de caminhos retos, apesar da presença de correntes marinhas. O ajuste dos ganhos do controlador é feito de acordo com as características do veículo e a geometria do caminho a ser seguido. O algoritmo de guiado proposto é avaliado através de simulação, com resultados favoráveis.

Biografia do Autor

  • Yunier Yunier Valeriano-Medina, Universidad Central Marta Abreu de Las Villas, Santa Clara

    Doctor in Technical Sciences (2017), Master in Automation and Computer Systems (2013) and Automation Engineer from the Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas [UCLV] (Cuba, 2009). Researcher and professor at the Automation and Computer Systems Department of the Electrical Engineering Faculty of the UCLV, with nine years of experience. He is a member of the Automation, Robotics and Perception Group [GARP]. His research works have been awarded, among others, by the Cuban Academy of Sciences. His areas of interest include: theory and control systems; computer vision; mathematical modeling; dynamic; mechatronics; navigation; instrumentation; and guidance and control of unmanned vehicles.

  • Ángel Camero Álvarez, Universidad Central Marta Abreu de Las Villas, Santa Clara

    Automation Engineer from the Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas (Cuba, 2018). His areas of professional interest include the modeling, control and guidance of unmanned vehicles and robotics.

Referências

Breivik, M. & Fossen, T. (2009). Guidance laws for autonomous underwater vehicles. In: A. V. Inzartsev (Ed.), Underwater vehicles (pp. 51-76). Vienna, Austria: InTech.

Chávez, J., Picado, A., & Steller, J. M. (2005). Aplicaciones de control en barcos [thesis]. Universidad de Costa Rica: San José.

Fossen, T. (1994). Guidance and control of ocean vehicles. Chichester, UK: John Wiley & Sons.

Fossen, T. 2002. Guidance, navigation, and control of ships, rigs and underwater vehicles. Trondheim, Norway: Marine Cybernetics.

Fossen, T. & Ross, A. (2006). Nonlinear modelling: Identification and control of UUVs. In: G.N. Roberts & R. Sutton (Eds.), Advances in unmanned marine vehicles (pp. 13-42). London, UK: IET

Fossen, T. (2011). Handbook of marine craft hydrodynamics and motion control. Chichester, UK: John Wiley & Sons.

Hernández, A., Valeriano-Medina, Y. & Fernández, J. (2016). Control I-LOS considerando la distancia lookahead constante para el seguimiento de camino curvos en AUV [2016 Convención Científica de Ingeniería y Arquitectura, La Habana, Cuba].

Jalving, B. & Storkersen, N. (1995). The control system of an autonomous underwater vehicle. Modeling, Identification and Control, 15, 107-117.

Lekkas, A. M. (2014). Guidance and path-planning systems for autonomous [thesis]. NTNU: Ålesund, Norway. Available at: https://brage.bibsys.no/xmlui/handle/11250/261188

Miranda, L., Valeriano-Medina, Y. & Hernández, A. Sistema de guiado desacoplado en 3D para el vehículo HRC-AUV [2017 Convención Internacional 2017 Universidad Central ''Marta Abreu" de Las Villas. XVII Simposio de Ingeniería Eléctrica].

Moreno, D., Besada, E., López, J. A., Chaos, D., Aranda, J. & Cruz, J. M. (2015). Identificación de un modelo no lineal de un vehículo marino de superficie usando regresión simbólica. In Actas de las Jornadas de Automática 2015 (pp. 850-855). Bilbao, España: IFAC.

Sutulo, S., Moreira, L. & Guedes, C. (2002). Mathematical models for ship path prediction in maneuvering simulation systems. Ocean Engineering, 29(1), 1-19. doi:10.1016/S0029-8018(01)00023-3

Valeriano-Medina, Y., García, D. & Balanza, C. (2017). Modelado dinámico del barco de pequeño porte Krick Felix. [2017 Convención Internacional 2017 Universidad Central ''Marta Abreu" de Las Villas . XVII Simposio de Ingeniería Eléctrica].

Valeriano-Medina, Y., Hernández-Julián, A. & Hernández, L. 2015. Controlador I-LOS para el seguimiento de caminos en línea recta de un vehículo autónomo subacuático. Revista de Ingeniería Electrónica, Automática y Comunicaciones 36(2), 15-28.

Downloads

Publicado

2018-07-31

Edição

v. 16 n. 46 (2018): Julho - Setembro, 2018

Seção

Original Research

Licença

Esta publicação está licenciada sob os termos da licença CC BY 4.0 (https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/deed.pt_BR).